(SOM-IMX6ULL-E2)

Вариант задействования 8-ми портов UART и 2 порта CAN

В качестве системы сборки для платы imx6_ull используется buildroot. Данная система сборки позваляет гибко собрать дистрибутив Embedded Linux для многих платформ. Официальный сайт системы сборки расположен по адресу https://buildroot.org/ . Для сборки проекта Вам понадобится ПК с дистрибутивом Linux (рекомендуем установить Ubuntu 18.04 или старше) или виртуальную машину с дистрибутивом Linux. Все дальнейшие действия по распоковки и сборки проекта будут производится на ПК с дистрибутивом Ubuntu 18.04.

В домашней папке пользователя создайте папку inmys_board. Скачайте архив проекта (файл imx6ull.tar.gz) в папку inmys_board. Распакуйте архив imx6_ull.tar.gz в данную папку. После распаковки должна появится папка imx6_ull. Перейдите к папке imx6_ull (cd ~/inmys_board/imx6_ull/). Состав BSP:

• Архив buildroot-2019.05.1.tar.gz (система сборки buildroot)
• Архив buildroot-external-inmys.tar.gz с кофигурационными скриптами, настройками и патчами для сборки.
• Скрипт install_board.sh для настройки системы сборки.

Перейдите в папке ~/inmys_board/imx6_ull/ и выполните скрипт ~/inmys_board/imx6_ull/install_board.sh imx6ull_board, скрипт настроит систему сборки. По завершению работы скрипта будут распакованы и созданы ряд папок buildroot-2019.05.1 - система сборки buildroot-external-inmys - BSP dl - папка куда будут скачиватся программы необходимые для сборки. imx6ull_board_output - папка с выходными файлами.

В BSP используется:

• Linux kernel 4.19.35 git https://source.codeaurora.org/external/imx/linux-imx branch imx_4.19.35_1.1.0
• U-boot v2019.04 git https://source.codeaurora.org/external/imx/uboot-imx branch imx_v2019.04_4.19.35_1.1.0
• Buildroot 2019.05.1 https://buildroot.org/downloads/buildroot-2019.05.1.tar.gz
• Патчи ядра и его конфигурация ~/inmys_board/imx6_ull/buildroot-external-inmys/board/inmys/imx6ull/linux
• Патчи загрузчика и его конфигурация ~/inmys_board/imx6_ull/buildroot-external-inmys/board/inmys/imx6ull/uboot
• Папка overlay ~/inmys_board/imx6_ull/buildroot-external-inmys/board/inmys/imx6ull/rootfs_overlay

Перейдите в папку ~/inmys_board/imx6_ull/imx6ull_board_output и выполните команду make. После этого начнется сборка системы. По завершению сборки в папке ~/inmys_board/imx6_ull/imx6ull_board_output/images появятся файлы

• imx6ull-inmys-som.dtb - файл конфигурации периферии для linux
• rootfs.tar - архив с файловой системой
• rootfs.ubi - архив с файловой системой ubifs
• rootfs.ubifs - архив с файловой системой ubifs
• u-boot-dtb.imx - загрузчик
• uImage - ядро linux
• sdcard_imx6ull_board.img - образ SD карты

Пароль и логин для входа root root.

Для загрузки som модуля с sd карты, необходимо записать загрузочный образ на sd карту. Подключите sd карту к компьютер.

перейдите

cd ~/inmys_board/imx6_ull/imx6ull_board_output

Замените название SD устройства sdX на тот который у вас в системе.

dd if=./images/sdcard_imx6ull_board.img of=/dev/sdX

Воспользуйтесь сознанной ранее SD картой и скопируйте на нее в папку /boot файлы u-boot-dtb.imx и rootfs.ubi

Загрузитесь с SD карты и после загрузки системы выполните команды:

# cd /boot

# flash_erase /dev/mtd0 0 0
# mount -t debugfs none  /sys/kernel/debug/
# kobs-ng init -x -w --chip_0_device_path=/dev/mtd0 ./u-boot-dtb.imx

# flash_erase /dev/mtd1 0 0
# nandwrite -p /dev/mtd1 ./uImage

# flash_erase /dev/mtd2 0 0
# nandwrite -p /dev/mtd2 ./imx6ull-inmys-som.dtb

# flash_erase /dev/mtd4 0 0
# ubiformat /dev/mtd4 -f rootfs.ubi

После копирования выключите питания модуля и переведите модуль для загрузки с NAND.

Проверка наличия доступных CAN интерфейсов

# ifconfig 
can0      Link encap:UNSPEC  HWaddr 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00  
          UP RUNNING NOARP  MTU:16  Metric:1
          RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0
          TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
          collisions:0 txqueuelen:10 
          RX bytes:0 (0.0 B)  TX bytes:0 (0.0 B)
          Interrupt:26 

can1      Link encap:UNSPEC  HWaddr 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00  
          UP RUNNING NOARP  MTU:16  Metric:1
          RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0
          TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
          collisions:0 txqueuelen:10 
          RX bytes:0 (0.0 B)  TX bytes:0 (0.0 B)
          Interrupt:27 

eth0      Link encap:Ethernet  HWaddr 04:91:62:BC:83:17  
          inet addr:192.168.1.199  Bcast:0.0.0.0  Mask:255.255.255.0
          inet6 addr: fe80::691:62ff:febc:8317/64 Scope:Link
          UP BROADCAST RUNNING MULTICAST  MTU:1500  Metric:1
          RX packets:2686 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0
          TX packets:27 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
          collisions:0 txqueuelen:1000 
          RX bytes:177780 (173.6 KiB)  TX bytes:1566 (1.5 KiB)

eth1      Link encap:Ethernet  HWaddr 04:91:62:BC:91:7E  
          inet addr:192.168.0.199  Bcast:0.0.0.0  Mask:255.255.255.0
          UP BROADCAST MULTICAST  MTU:1500  Metric:1
          RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0
          TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
          collisions:0 txqueuelen:1000 
          RX bytes:0 (0.0 B)  TX bytes:0 (0.0 B)

lo        Link encap:Local Loopback  
          inet addr:127.0.0.1  Mask:255.0.0.0
          inet6 addr: ::1/128 Scope:Host
          UP LOOPBACK RUNNING  MTU:65536  Metric:1
          RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0
          TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
          collisions:0 txqueuelen:1000 
          RX bytes:0 (0.0 B)  TX bytes:0 (0.0 B)

Для прослушивания данных передаваемых по can можно воспользоваться консольной утилитой candump Пример для can0

# candump can0
  can0  123   [8]  11 22 33 44 55 66 77 88
  can0  123   [8]  11 22 33 44 55 66 77 88
  can0  123   [8]  11 22 33 44 55 66 77 88
  can0  123   [8]  11 22 33 44 55 66 77 88
  can0  123   [8]  11 22 33 44 55 66 77 88
  can0  123   [8]  11 22 33 44 55 66 77 88

Для проверки отладки передачи воспользуйтесь консольной программой cansend Пример для can0

# cansend can0 123#1122334455667788

Для временного изменения скорости работы can порта

# ifconfig can0 down
# ip link set can0 up type can bitrate 125000

Для установки скорости по умолчанию отредактируйте файл /etc/network/interfaces

# vi /etc/network/interfaces

Проверка двух CAN (необходимо соединить can0 и can1)

# candump can0 &        
# cansend can1 123#1122334455667788           
  can0  123   [8]  11 22 33 44 55 66 77 88
# cansend can1 123#1122334455667788
  can0  123   [8]  11 22 33 44 55 66 77 88
# cansend can1 123#1122334455667788
  can0  123   [8]  11 22 33 44 55 66 77 88
# killall candump

На плате доступны Последовательные порты:

• ttymxc0 - консольный порт на USB
• ttymxc1 - порт на USB
• ttymxc2 - rs485 Х7_Е
• ttymxc4 - ttl Х17
• ttymxc5 - rs232 Х11
• ttymxc6 - rs232 Х12
• ttymxc7 - ttl Х17

По умолчанию в сборке включена утилита picocom с помощью которой можно по передавать данные.

picocom -b 115200 /dev/ttymxc1

По умолчанию установлены статические IP адреса для обоих интерфейсов. Для изменения поведения(изменения IP адресов и под сетей или для выключения DHCP) необходимо отредактировать файл /etc/network/interfaces.

auto lo
iface lo inet loopback

auto can0
iface can0 inet manual
    bitrate 125000
    up /sbin/ip link set $IFACE down
    up /sbin/ifconfig $IFACE txqueuelen 10
    up /sbin/ip link set $IFACE type can bitrate 125000 restart-ms 10
    up /sbin/ip link set $IFACE up


auto can1
iface can1 inet manual
    bitrate 125000
    up /sbin/ip link set $IFACE down
    up /sbin/ifconfig $IFACE txqueuelen 10
    up /sbin/ip link set $IFACE type can bitrate 125000 restart-ms 10
    up /sbin/ip link set $IFACE up


# Config static ip
auto eth0
iface eth0 inet static
        address 192.168.1.199
        netmask 255.255.255.0
# Configure eth0 with dhcp IP
# auto eth0
# iface eth0 inet dhcp



# Config static ip
auto eth1
iface eth1 inet static
        address 192.168.0.199
        netmask 255.255.255.0

# Configure eth0 with dhcp IP
# auto eth1
# iface eth1 inet dhcp

Пример получения сетевых настроек по dhcp на eth0

auto lo
iface lo inet loopback

auto can0
iface can0 inet manual
    bitrate 125000
    up /sbin/ip link set $IFACE down
    up /sbin/ifconfig $IFACE txqueuelen 10
    up /sbin/ip link set $IFACE type can bitrate 125000 restart-ms 10
    up /sbin/ip link set $IFACE up


auto can1
iface can1 inet manual
    bitrate 125000
    up /sbin/ip link set $IFACE down
    up /sbin/ifconfig $IFACE txqueuelen 10
    up /sbin/ip link set $IFACE type can bitrate 125000 restart-ms 10
    up /sbin/ip link set $IFACE up


# Config static ip
#auto eth0
#iface eth0 inet static
#        address 192.168.1.199
#        netmask 255.255.255.0
# Configure eth0 with dhcp IP
 auto eth0
 iface eth0 inet dhcp



# Config static ip
auto eth1
iface eth1 inet static
        address 192.168.0.199
        netmask 255.255.255.0

# Configure eth0 with dhcp IP
# auto eth1
# iface eth1 inet dhcp