Пример CAN loopback:

Соединить CAN интерфейсы следующим образом:

CAN0_H --- CAN1_H
CAN0_L --- CAN1_L
GND    --- GND

Перед изменением скорости интерфейсы необходимо выключить:

ip link set can0 down
ip link set can0 type can bitrate 1000000 restart-ms 100
ip link set can0 up

ip link set can1 down
ip link set can1 type can bitrate 1000000 restart-ms 100
ip link set can1 up 

Скорость на обоих интерфейсах должна совпадать.

Приём всех кадров:

candump can0

Приём только кадров с идентификатором 123:

candump 'can0,123:7FF'

Отправка кадра через can1:

cansend can1 123#1122334455667788

Где 123 — CAN ID, после # идут данные.

ip link set can0 down
ip link set can1 down

 ip -details -statistics link show can0 

Нормальное состояние интерфейса:

 state ERROR-ACTIVE bitrate 1000000 

В статистике отображаются:

количество принятых пакетов — RX packets;

количество отправленных пакетов — TX packets;

ошибки приёма — RX errors;

ошибки передачи — TX errors.

Для loopback соедините:

 TX --- RX 

 stty -F /dev/ttyS1 115200 raw -echo 

 cat /dev/ttyS1 

В другом окне терминала:

 printf 'UART test' > /dev/ttyS1 

При loopback отправленная строка должна появиться в окне приёма.

Пример работы с VL53L0X:

i2cdetect -l
ls /dev/i2c-*

Для шины i2c-2:

i2cdetect -y 2

VL53L0X обычно доступен по адресу 0x29.

i2cget -y 2 0x29 0xC0

Где:

• 2 — номер I²C-шины;
• 0x29 — адрес устройства;
• 0xC0 — адрес регистра.

i2cset -y 2 0x29 0x00 0x01

i2ctransfer -y 2 w1@0x29 0x14 r12

Команда указывает датчику начать чтение с регистра 0x14, после чего получает 12 последовательных байт данных.

chmod +x i2c-test.sh
./i2c-test.sh 2 20

Где:

• 2 — номер I²C-шины;
• 20 — количество измерений.

Пример результата:

Distance 1: 245 mm
Distance 2: 247 mm
Distance 3: 246 mm