Пример CAN loopback:

Соединить CAN интерфейсы следующим образом:

CAN0_H --- CAN1_H
CAN0_L --- CAN1_L
GND    --- GND

Перед изменением скорости интерфейсы необходимо выключить:

ip link set can0 down
ip link set can0 type can bitrate 1000000 restart-ms 100
ip link set can0 up

ip link set can1 down
ip link set can1 type can bitrate 1000000 restart-ms 100
ip link set can1 up 

Скорость на обоих интерфейсах должна совпадать.

Приём всех кадров:

candump can0

Приём только кадров с идентификатором 123:

candump 'can0,123:7FF'

Отправка кадра через can1:

cansend can1 123#1122334455667788

Где 123 — CAN ID, после # идут данные.

ip link set can0 down
ip link set can1 down

 ip -details -statistics link show can0 

Нормальное состояние интерфейса:

 state ERROR-ACTIVE bitrate 1000000 

В статистике отображаются:

количество принятых пакетов — RX packets;

количество отправленных пакетов — TX packets;

ошибки приёма — RX errors;

ошибки передачи — TX errors.

Для loopback соедините:

 TX --- RX 

 stty -F /dev/ttyS1 115200 raw -echo 

 cat /dev/ttyS1 

 printf 'UART test' > /dev/ttyS1 

При loopback отправленная строка должна появиться в окне приёма.

Успешный результат:

 UART TEST PASSED